《机器人》（CN：21-1137/TP）是一本有较高学术价值的大型双月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。

《机器人》主要报道中国在机器人学及相关领域中的学术进展及研究成果，机器人在一、二、三产业中的应用实例，发表机器人控制、机构学、传感器技术、机器智能与模式识别、机器视觉等方面的论文。

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• 改进末端跟随运动的超冗余蛇形臂机器人运动学逆解

  针对超冗余蛇形臂机器人运动学逆解中计算量大、超关节极限和位形偏移量大的问题,提出了一种改进末端跟随运动的逆解算法.在末端跟随法中引入蛇形臂弯曲角度的约束,调整关节位置的更新方式,使关节在蛇形臂轴线上运动.通过依次更新关节的空间位置,将超冗余多节蛇形臂的运动学逆解转化为2自由度单节蛇形臂的运动学逆解.仿真分析了蛇形臂机器人在基...

  作者：熊志林; 陶建峰; 刘成良 刊期： 2018年第01期

• 高低频复合驱动的并联调姿隔振平台的运动分析

  针对现有扰动补偿装置调姿和隔振功能分离的缺陷,研制了高低频复合驱动并联平台.通过多种复合驱动方式的性能比较,选用RRPRP构型的平面五杆机构作为复合驱动单元,并将机构构型确定为3-RRPRP-4S.运用约束螺旋理论来分析高低频复合驱动单元的等效形式以及机构的自由度.进而分别建立高频和低频2种驱动形式下的位置反解模型,其中对高频驱动形式下的...

  作者：赵星宇; 赵铁石; 云轩; 田昕; 李二伟; 陈宇航 刊期： 2018年第01期

• 基于模糊神经网络的六足机器人自主导航闭环控制系统设计

  针对未知环境中六足机器人的自主导航问题,设计了一种基于模糊神经网络的自主导航闭环控制算法,并依据该算法设计了六足机器人的导航控制系统.算法融合了模糊控制的逻辑推理能力与神经网络的学习训练能力,并引入闭环控制方法对算法进行优化.所设计的控制系统由信息输入、模糊神经网络、指令执行以及信息反馈4个模块组成.环境及位置信息的感知由G...

  作者：孔令文; 李鹏永; 杜巧玲 刊期： 2018年第01期

• 海流干扰下海洋观测平台动力定位

  针对小型海洋观测平台,考虑其特殊的回转体形状,建立海流干扰下的运动学模型,针对螺旋桨的环形布置形式制订相应的推力分配方案.通过搭建半物理仿真平台,模拟平台在海流大小不同且方向相同、以及海流大小相同且方向不同时的动力定位过程,结果表明:平台可在海流干扰下完成动力定位且启动快速、定位准确、控制稳定性好.最后通过设计水池试验验证海...

  作者：孙叶义; 武皓微; 姜言清; 安力; 李晔 刊期： 2018年第01期

• 基于局部流场构建的水下滑翔机路径规划

  提出了一种基于局部流场构建的水下滑翔机路径规划方法.首先,基于历史剖面的深平均流对未来剖面的深平均流进行预测,并进行位置确定,然后将最前方若干周期的深平均流作为观测值,结合客观分析技术来构建局部流场.最后以构建的流场为基础,采用CTS-A*(constant time surfacing A*)迭代算法进行路径规划.在仿真环境下,分别利用该路径规划算法对单个...

  作者：周耀鉴; 刘世杰; 俞建成; 王晓辉 刊期： 2018年第01期